Vành đai tiểu hành tinh có sự phân bố các tiểu hành tinh thưa thớt và hầu hết chúng đều có kích thước rất nhỏ, do đó một quan sát viên nhìn lên bầu trời trên một tiểu hành tinh sẽ khó có thể nhìn thấy một tiểu hành tinh khác nếu không có sự trợ giúp của kính viễn vọng. Một số tiểu hành tinh đi qua quỹ đạo của các hành tinh đôi khi có thể đến đủ gần một hành tinh hoặc tiểu hành tinh để quan sát viên từ tiểu hành tinh đó có thể nhìn ra đĩa của thiên thể gần đó mà không cần sự trợ giúp của ống nhòm hoặc kính viễn vọng.